图书介绍

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图书目录

第1章 绪论1

1.1 研究空间站机器人的意义1

1.2 国内外研究现状及发展趋势3

1.3 本书的主要内容14

第2章 空间站多臂机器人机构设计16

2.1 空间站多臂机器人仿生设计分析16

2.2 空间站多臂机器人机械机构22

第3章 空间站多臂机器人冗余自由度多臂协调规划27

3.1 空间站多臂机器人移动作业能力分析27

3.2 空间站多臂机器人运动学33

3.3 双臂协调冗余8自由度移动作业37

3.4 基于空间网格划分的冗余自由度的全局轨迹优化50

3.5 三臂协调移动作业规划56

第4章 基于双前馈空间站机器人的关节控制64

4.1 空间站多臂机器人动力学模型64

4.2 关节电动机动力学模型71

4.3 双动力学前馈控制策略85

第5章 基于视觉的目标识别与定位算法93

5.1 基于Retinex的图像增强94

5.2 基于图像全局特征库的目标识别97

5.3 基于图像局部兴趣点的目标识别107

5.4 基于双目视觉的目标定位115

第6章 空间站多臂机器人运动柔顺控制119

6.1 柔顺作业控制任务分析120

6.2 柔顺控制策略选择128

6.3 基于遗忘因子函数的阻抗控制策略129

6.4 控制系统中关节反馈出现误差累积的原因与解决方案149

参考文献154