图书介绍

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图书目录

第1章 绪论1

1.1 本书的研究目的及意义3

1.2 船舶减摇航迹舵的研究现状7

1.3 船舶运动响应建模的研究现状13

1.4 简捷鲁棒控制的研究现状14

1.5 本书的主要内容16

第2章 基础理论19

2.1 简捷鲁棒控制理论21

2.2 基于T-S模糊模型的模糊综合理论基础33

2.3 遗传算法39

2.4 本章小结48

第3章 响应型船舶运动数学模型49

3.1 船舶平面运动的运动学53

3.2 船舶平面运动的线性化数学模型58

3.3 船舶平面运动的一种简洁非线性数学模型67

3.4 操舵伺服系统的数学模型75

3.5 非线性船舶运动数学模型78

3.6 首摇与横摇的耦合运动仿真分析84

3.7 响应型船舶运动数学模型91

3.8 响应型船舶运动模型的建模与GA辨识93

3.9 本章小结99

第4章 船舶运动的简捷鲁棒控制算法研究101

4.1 变论域自适应模糊PID混合控制自动舵设计103

4.2 基于鲁棒模糊控制的船舶转向及航向保持111

4.3 闭环增益成形算法的改进及其在减摇自动舵中的应用119

4.4 基于闭环增益成形的船舶舵机间隙非线性抑制算法128

4.5 本章小结135